SPMOD - TOF

概述

SPMOD_TOF(TOF 模块) 采用 VL53L0X 模块。

SPMOD - TOF 介绍

• 采用 Sipeed-SPMOD 接口(2.54mm * 8PIN 排针)，统一 MaixPy 开发板接口
• 利用SP-MOD I2C 和 TOF 模块通讯
• ToF模块：VL53L0X模块是一个I2C接口，长距离单点飞行时间测定（ToF）模块，它具有高性能和可靠性
• 最远测量距离4000mm，最高50Hz的测量刷新率。典型前方测量角度27°
• 可选配红色激光器瞄准头，通过XSHUT引脚控制激光器开关
• 模块尺寸：25.0*10*3.15mm

VL53L0X 介绍

SPMOD_TOF 模块引脚定义：

SHT 低电平时，模块休眠 &激光头关闭

• 接线方式:

使用例程

• 流程
  1. 初始化
  2. 校准(可选)
  3. 读取距离(多种模式可选)

C 示例：

  //set io mux
    fpioa_set_function(VL53L0X_SCL, FUNC_I2C0_SCLK + VL53L0X_I2C_DEVICE * 2);
    fpioa_set_function(VL53L0X_SDA, FUNC_I2C0_SDA + VL53L0X_I2C_DEVICE * 2);
    fpioa_set_function(VL53L0X_SHT, FUNC_GPIOHS0 + VL53L0X_SHT);

    gpiohs_set_drive_mode(VL53L0X_SHT, GPIO_DM_OUTPUT);

    //i2c init
    maix_i2c_init(VL53L0X_I2C_DEVICE, 7, VL53L0X_I2C_FREQ_KHZ * 1000);

    while (vl53l0x_init(&vl53l0x_dev)) {
          printf("VL53L0X init error!!!\r\n");
          msleep(500);
    }

    printf("VL53L0X init success!\r\n");

    // adjusting
    printf("VL53L0X adjusting\r\n");
    vl53l0x_calibration_test(&vl53l0x_dev);

    // get distance
    printf("VL53L0X start work\r\n");
    vl53l0x_general_test(&vl53l0x_dev);

MaixPy 例程：

    fm.register(VL53L0X_SHT, fm.fpioa.GPIOHS0, force=True)
    XSHUT = GPIO(GPIO.GPIOHS0, GPIO.OUT)

    i2c = I2C(VL53L0X_I2C_NUM, freq=VL53L0X_FREQ, scl=VL53L0X_SCL, sda=VL53L0X_SDA)

    # create obj and read distance
      tof = VL53L0X(i2c)
      while True:
      mm = tof.read()
      utime.sleep_ms(100)
      print(mm)

运行环境

运行结果

• C

  

• MaixPy

  • [None]

移植

修改以下参数即可适配其他 K210 开发板.

• C

  // board_config.h
  #define VL53L0X_I2C_DEVICE 0 // i2c device number
  #define VL53L0X_I2C_FREQ_KHZ 100 // i2c frequence
  #define VL53L0X_SCL 6 // scl
  #define VL53L0X_SDA 7 // sda
  #define VL53L0X_SHT 8 // sht

• MaixPy

  ################### config ###################
  VL53L0X_I2C_NUM = const(I2C.I2C0)
  VL53L0X_FREQ = const(100000)
  VL53L0X_SCL = const(6)
  VL53L0X_SDA = const(7)
  VL53L0X_SHT = const(8)
  ##############################################

参考设计

• SPMOD_TOF 尺寸图：

资源链接