MaixSense-D640

2026-10-23
时间 负责人 更新内容
2026.10.23 初次编写文档

产品概述

MaixSense-D640 是 Sipeed 推出的双目立体深度相机模组，基于爱芯元智 AX620Q 视觉 SoC，搭载两颗思特威 SC035HGS 全局快门传感器，通过 NPU 实时推理输出 640×384 密集深度图。USB 即插即用，标准 UVC 协议，无需安装驱动。

产品亮点

  • 即插即用：标准 UVC 协议，Windows/Linux/macOS 免驱
  • 实时深度：640×384 @12fps 密集深度图，NPU 硬件加速
  • 四路并发输出：Raw 深度 + 伪彩深度 + 左右 IR 灰度
  • 毫米级精度：有效范围内误差 ≤3%
  • 开放 SDK：C/C++ API，支持二次开发

硬件版本

MaixSense-D640 提供两种基线版本，适用于不同场景：

短基线版 (~50mm) 长基线版 (~100mm)
有效测量范围 0.3m ~ 2.0m 0.5m ~ 3.0m
最佳应用 近距离精密测量、桌面级 中远距离、机器人导航
平均误差 ~1.0% ~1.1%

两个版本使用相同的固件和 SDK，仅标定数据不同。

技术规格

参数 规格
SoC 爱芯元智 AX620Q (2× Cortex-A7 + 3.2 TOPS NPU)
传感器 2× 思特威 SC035HGS (全局快门, 640×480, 850nm IR 优化)
深度分辨率 640×384
深度帧率 12fps (NPU bound)
IR 帧率 30fps (MJPEG)
测量范围 0.3m~2.0m (短基线) / 0.5m~3.0m (长基线)
测量精度 有效范围内 ≤3%，典型 ~1%
接口 USB 2.0 Type-C (UVC + NCM)
供电 USB 5V
视场角 ~70°(H) × 50°(V)
工作温度 0°C ~ 50°C

UVC 输出流

设备连接后会出现 4 个 UVC 视频设备：

设备 流 格式 分辨率 帧率 说明
video0 Raw Depth Z16/D16/Y16 640×384 12fps 16bit 毫米深度值
video1 伪彩深度 MJPEG 640×384 12fps 彩色可视化
video2 左 IR MJPEG 640×480 30fps 左目灰度图
video3 右 IR MJPEG 640×480 30fps 右目灰度图

关于 IR 格式：IR 流目前仅支持 MJPEG。Raw YUV (NV12) 在 USB 2.0 带宽下不可行——单目 640×480@30fps 的 NV12 需要 110Mbps，双目加深度将超出 USB 2.0 HS 的 280Mbps 可用带宽。

平台兼容性

平台 UVC 预览 SDK 完整功能 GUI 说明
Windows 10/11 ✅ ✅ ✅ 免驱即插即用
Linux ✅ ✅ ✅ 免驱
macOS ✅ ✅ (NCM) ✅ UVC 可预览；SDK 厂商控制走 NCM 网络通道

macOS 的 UVC 可直接查看 IR 和伪彩流。深度滤波配置、曝光控制等厂商扩展功能通过 NCM 网络连接实现，SDK 会自动选择。

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