MaixSense-A010 二次开发手册

2023-07-19

AT 指令表

AT                            
+ISP
Image Signal Processor		 :0: turn ISP off
=1: turn ISP on
+BINN
full binning		 =1: output 100x100 pixel frame
=2: output 50x50 pixel frame
=4: output 25x25 pixel frame
+DISP
display mux		 =0: all off
=1: lcd display on
=2: usb display on
=3: lcd and usb display on
=4: uart display on
=5: lcd and uart display on
=6: usb and uart display on
=7: lcd, usb and uart display on
+BAUD
uart baudrate		 =0: 9600
=1: 57600
=2: 115200
=3: 230400
=4: 460800
=5: 921600
=6: 1000000
=7: 2000000
=8: 3000000
+UNIT
quantization unit		 =0: auto
=1-10: quantizated by unit(mm)
+FPS
frame per second		 =1-19: set frame per second
+Save
save config		 : save current configuration

句法：

输入 执行 注释
AT+ISP? \r 返回当前ISP状态
AT+ISP=? \r 返回所有支持的ISP状态
AT+ISP=< MODE > \r 选择ISP状态

参数：

< MODE > 含义
0 "STOP ISP" 立即关闭模组ISP，停止IR发射器
1 "LAUNCH ISP" 计划启动模组ISP，实际出图需等待1～2秒

BINN指令

句法：

输入 执行 注释
AT+BINN? \r 返回当前BINN状态
AT+BINN=? \r 返回所有支持的BINN状态
AT+BINN= < MODE > \r 选择BINN状态

参数：

< MODE > 含义
1 "1x1 BINN" 1x1相当于无binning，实际出图分辨率为100x100。
2 "2x2 BINN" 2×2binning，4个像素点合并成1个，实际出图分辨率为50×50计划启动模组ISP，实际出图需等待1～2秒。
4 "4x4 BINN" 4×4binning，16个像素点合并成1个，实际出图分辨率为25×25。

DISP指令

请按需开启，避免资源过度占用
句法：

输入 执行 注释
AT+DISP? \r 返回当前DISP状态
AT+DISP=? \r 返回所有支持的DISP状态
AT+DISP=< MODE > \r 选择DISP状态

参数：

< MODE > 含义
0 all off
1 lcd display on
2 usb display on
3 lcd and usb display on
4 uart display on
5 lcd and uart display on
6 usb and uart display on
7 lcd, usb and uart display on

BAUD指令

句法：

输入 执行 注释
AT+BAUD? \r 返回当前BAUD状态
AT+BAUD=? \r 返回所有支持的BAUD状态
AT+BAUD=< MODE > \r 选择BAUD状态

参数：

< MODE > 含义
0 9600
1 57600
2 115200
3 230400
4 460800
5 921600
6 1000000
7 2000000
8 3000000

UNIT指令

句法：

输入 执行 注释
AT+UNIT? \r 返回当前UNIT值
AT+UNIT=? \r 返回所有支持的UNIT值
AT+UNIT=< UINT > \r 选择UNIT值

参数：

< UINT > 含义
0 "DEFAULT UNIT" 采用默认量化策略，因tof特性导致成像近处精度优于远距离处，故放大近距离处差异，采用5.1*sqrt(x)将16bit的原数据量化为8bit
1...9 "QUANTIZE UNIT" 代表以x mm为单位进行量化，取值越小细节越多，同时可视距离越短，请合理设置

FPS指令

句法：

输入 执行 注释
AT+FPS? \r 返回当前FPS值
AT+FPS=? \r 返回所有支持的FPS值
AT+FPS= \r 选择FPS值

参数：

< FPS > 含义
1...19 "frame per second" tof出图帧率，越大越流畅

SAVE指令

句法：

输入 执行 注释
AT+SAVE \r 固化TOF摄像头当前配置，事后需要复位

多机和 AE 指令建议加入

ANTIMMI指令

句法：

输入 执行 注释
AT+ANTIMMI? \r 返回当前ANTIMMI状态
AT+ANTIMMI=? \r 返回所有支持的ANTIMMI状态
AT+ANTIMMI=< MODE > \r 选择ANTIMMI状态

参数：

< MODE > 含义
-1 disable anti-mmi
0 auto anti-mmi
1-41 manual anti-mmi usb display on

图像数据包说明

上电默认启动ISP并在显示屏显示图像，同时输出图像数据到uart和usb
图像数据封装成包（未稳定）：

  1. 包头2字节：0X00、0XFF
  2. 包长度2字节：当前包剩余数据的字节数
  3. 其他内容16字节：包括包序号、包长度、分辨率等等
  4. 图像帧
  5. 校验1字节：之前所有字节的“和”低八位
  6. 包尾1字节：0XDD

AT+UNIT? 可查询当前UNIT值。

设p为图像帧各像素值，主要有以下两种情况：

  • 若UNIT非0，则该像素离TOF距离计算方法为 p x UNIT ;

  • 若UNIT为0，则该像素离TOF距离计算方法为 (p/5.1)^2 。